海尚集團(tuán)成功研發(fā)的矢量擺線（SD）減速機(jī)技術(shù)是全球第四大機(jī)器人關(guān)節(jié)減速機(jī)技術(shù)，填補(bǔ)了國(guó)內(nèi)高端精密減速機(jī)的技術(shù)空白，該技術(shù)設(shè)計(jì)原理不是用齒輪做傳動(dòng)，而是均布鋼球依擺線槽在槽內(nèi)做滾動(dòng)傳動(dòng)，使用輸入軸(偏心軸)作為軌跡發(fā)生器，經(jīng)差動(dòng)變速器配合輸入軸偏心運(yùn)動(dòng)完成輸出從而實(shí)現(xiàn)減速，以十字滑塊為驅(qū)動(dòng)板達(dá)到零背隙，提了傳動(dòng)精度和傳遞效率，牽一發(fā)而動(dòng)全身，實(shí)現(xiàn)了絕對(duì)擺線，輸入功率平均分配，均勻負(fù)載，無(wú)受力死角。
以創(chuàng)新的設(shè)計(jì)理念，獨(dú)特的加工工藝和精密的加工檢測(cè)設(shè)備，輔以專用的裝配工裝和機(jī)械手來(lái)共同打造完成的，它整合了RV減速機(jī)和諧波減速機(jī)的剛度好、精度/效率高、速比范圍廣、噪音低、壽命長(zhǎng)、體積小、扭矩大等特點(diǎn) 。它的應(yīng)用非常廣，它適用于機(jī)器人產(chǎn)業(yè)領(lǐng)域全系列；新能源汽車驅(qū)動(dòng)；高精密機(jī)床及自動(dòng)化生產(chǎn)線設(shè)備；軍工等領(lǐng)域，性能和外形尺寸完全可替代RV和諧波減速機(jī)。
? 矢量擺線減速機(jī)結(jié)構(gòu)
以鋼球作為傳動(dòng)部件，與擺線滾道組成的無(wú)隙擺線滾道嚙合副，替代齒輪嚙合，實(shí)現(xiàn)零背隙，低噪音，易安裝，高定位精度，高效率特性。
矢量擺線減速機(jī)結(jié)構(gòu)圖
1)不采用齒輪做傳動(dòng)，使用輸入軸(偏心軸)作為軌跡發(fā)生器，經(jīng)過(guò)差動(dòng)變速器由隨動(dòng)板、第一、第二交叉滾柱配合輸入軸偏心運(yùn)動(dòng)完成輸出來(lái)實(shí)現(xiàn)減速。
2)具有結(jié)構(gòu)緊湊、噪音低、重量輕、體積小、零間隙、傳動(dòng)平穩(wěn)、輸出精度高等優(yōu)點(diǎn)，傳動(dòng)效率高達(dá)93％以上。
3)實(shí)現(xiàn)減速機(jī)輸出平穩(wěn) ，機(jī)械磨損率低，消除原減速機(jī)S形擺線槽或十字滑塊設(shè)計(jì)缺陷。
矢量擺線減速機(jī)剖面圖
4)通過(guò)隨動(dòng)板、第一、第二交叉滾柱、差動(dòng)變速器實(shí)現(xiàn)自動(dòng)調(diào)整輸入軸(偏心軸) 的運(yùn)動(dòng)與偏心量完全吻合，減速機(jī)的傳動(dòng)滾珠（運(yùn)動(dòng)）和差動(dòng)變速器軌跡完全吻合。
5)采用球珠結(jié)構(gòu)有利于熱傳導(dǎo)，降低減速機(jī)溫升、噪音，提高使用壽命。
? 矢量擺線減速機(jī)五大優(yōu)勢(shì)
高精度SD減速機(jī)可滿足所有工業(yè)領(lǐng)域的需求，即使是最高要求的客戶。
1)零背隙
內(nèi)部采用滾珠擺線,達(dá)到零背隙運(yùn)行。
2)無(wú)死角
擺線運(yùn)動(dòng)軌跡,實(shí)現(xiàn)無(wú)死角運(yùn)轉(zhuǎn)。
3)全接觸
所有鋼球同時(shí)參與嚙合運(yùn)動(dòng)，重合度高，傳動(dòng)平穩(wěn)，傳動(dòng)精度也高。
4)中空設(shè)計(jì)
①大中空設(shè)計(jì),配合伺服取代傳統(tǒng)行星減速機(jī)。
②可有效整合電機(jī)設(shè)計(jì)。
5)長(zhǎng)壽命
采用球珠取代滾柱有利于熱傳導(dǎo)，避免了磨損率增高，設(shè)計(jì)壽命長(zhǎng)達(dá)80000小時(shí)。
SCARA 機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)
一種典型高速的 SCARA 機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)（如圖所示）
? 細(xì)節(jié)設(shè)計(jì)
1) 矢量擺線減速機(jī)的安裝必須要完全定位：以減速機(jī)法蘭端面為軸向定位基準(zhǔn)。以減速機(jī)外徑為徑向定位尺寸。
2）矢量擺線減速機(jī)與安裝底座應(yīng)注意避免干涉。
3）注意安裝螺釘長(zhǎng)度。
4）減速機(jī)本體上的螺釘不能拆卸。
5）注意矢量擺線減速機(jī)相配零件的形位公差。
① 與矢量擺線減速機(jī)連接固定的安裝平面形位公差為：平面度0.02mm、垂直度0.02mm，螺紋孔或者通孔位置度0.1mm。
② 盡量減少需相配合零件的數(shù)量，防止尺寸鏈過(guò)長(zhǎng)產(chǎn)生的累積誤差。
6）過(guò)渡法蘭止口公差配合。
矢量擺線減速機(jī)與伺服電機(jī)共有 3 處公差配合，如圖中①②③所示。為了防止“過(guò)定位”，需要將過(guò)渡法蘭止口公差放大。
? 加工工藝要求
矢量擺線減速機(jī)對(duì)回轉(zhuǎn)軸線的傾斜非常敏感，故加工時(shí)必須考慮合適的工藝方案，尤其要保證相應(yīng)的形位公差。
? 裝配工藝要求
1)裝配環(huán)境要求
矢量擺線減速機(jī)必須在足夠清潔的環(huán)境下安裝，安裝過(guò)程中不能有任何異物進(jìn)入減速機(jī)內(nèi)部，以免使用過(guò)程中造成減速機(jī)的損壞。
2)裝配工具
包括相應(yīng)規(guī)格的扭矩扳手、定量加油器具、無(wú)塵紙、密封膠等。
3)裝配要點(diǎn)
矢量擺線減速機(jī)安裝時(shí)，螺釘以十字交叉的方式鎖緊，以 4-5 次均等遞增加力至螺釘對(duì)應(yīng)鎖緊，完成以后將電機(jī)設(shè)定100r/min運(yùn)行，檢查有無(wú)異響。
螺釘對(duì)應(yīng)鎖緊力矩
矢量擺線減速機(jī)作為一種一體式精密減速機(jī)，其應(yīng)用涉及到產(chǎn)品的設(shè)計(jì)、制造、裝配的全過(guò)程。它不僅對(duì)設(shè)計(jì)者、生產(chǎn)制造者，也對(duì)裝配者提出了諸多要求。任何一個(gè)環(huán)節(jié)如未能得到有效控制，都將影響矢量擺線減速機(jī)的應(yīng)用。
