海尚集團(tuán)成功研發(fā)的矢量擺線（SD）減速機技術(shù)是全球第四大機器人關(guān)節(jié)減速機技術(shù)，填補了國內(nèi)高端精密減速機的技術(shù)空白，該技術(shù)設(shè)計原理不是用齒輪做傳動，而是均布鋼球依擺線槽在槽內(nèi)做滾動傳動，使用輸入軸(偏心軸)作為軌跡發(fā)生器，經(jīng)差動變速器配合輸入軸偏心運動完成輸出從而實現(xiàn)減速，以十字滑塊為驅(qū)動板達(dá)到零背隙，提了傳動精度和傳遞效率，牽一發(fā)而動全身，實現(xiàn)了絕對擺線，輸入功率平均分配，均勻負(fù)載，無受力死角。
以創(chuàng)新的設(shè)計理念，獨特的加工工藝和精密的加工檢測設(shè)備，輔以專用的裝配工裝和機械手來共同打造完成的，它整合了RV減速機和諧波減速機的剛度好、精度/效率高、速比范圍廣、噪音低、壽命長、體積小、扭矩大等特點 。它的應(yīng)用非常廣，它適用于機器人產(chǎn)業(yè)領(lǐng)域全系列；新能源汽車驅(qū)動；高精密機床及自動化生產(chǎn)線設(shè)備；軍工等領(lǐng)域，性能和外形尺寸完全可替代RV和諧波減速機。
1)不采用齒輪做傳動，使用輸入軸(偏心軸)作為軌跡發(fā)生器，經(jīng)過差動變速器由隨動板、第一、第二交叉滾柱配合輸入軸偏心運動完成輸出來實現(xiàn)減速。
2)具有結(jié)構(gòu)緊湊、噪音低、重量輕、體積小、零間隙、傳動平穩(wěn)、輸出精度高等優(yōu)點，傳動效率高達(dá)93％以上。
3)實現(xiàn)減速機輸出平穩(wěn) ，機械磨損率低，消除原減速機S形擺線槽或十字滑塊設(shè)計缺陷。
1)零背隙
內(nèi)部采用滾珠擺線,達(dá)到零背隙運行。
2)無死角
擺線運動軌跡,實現(xiàn)無死角運轉(zhuǎn)。
3)全接觸
所有鋼球同時參與嚙合運動，重合度高，傳動平穩(wěn)，傳動精度高。
4)中空設(shè)計
①大中空設(shè)計,配合伺服取代傳統(tǒng)行星減速機，
②可有效整合電機設(shè)計。
5)高鋼性
運用矢量擺線全接觸的方式傳動，擺線槽和所有滾珠同時嚙合，使其具備高剛性、耐過載的特點。
6)高精度
由于旋轉(zhuǎn)振動、慣性小，具有良好的加速性能，可實現(xiàn)平穩(wěn)運轉(zhuǎn)并獲取正確位置的精度。
7)低噪音
開創(chuàng)性地采用了雙擺線差動變速方式輸出，能將工作噪音低至60分貝。
8)長壽命
采用球珠取代滾柱有利于熱傳導(dǎo)，避免了磨損率增高，設(shè)計壽命長達(dá)80000小時。
9)高效率
傳動效率達(dá)80%~90%。
10)寬速比
11)低溫升
SCARA 機器人機械結(jié)構(gòu)
一種典型高速的 SCARA 機器人機械結(jié)構(gòu)（如圖所示）
細(xì)節(jié)設(shè)計
1) 矢量擺線減速機的安裝必須要完全定位：以減速機法蘭端面為軸向定位基準(zhǔn)。以減速機外徑為徑向定位尺寸。
2）矢量擺線減速機與安裝底座應(yīng)注意避免干涉。
3）注意安裝螺釘長度。
4）減速機本體上的螺釘不能拆卸。
5）注意矢量擺線減速機相配零件的形位公差。
① 與矢量擺線減速機連接固定的安裝平面形位公差為：平面度0.02mm、垂直度0.02mm，螺紋孔或者通孔位置度0.1mm。
② 盡量減少需相配合零件的數(shù)量，防止尺寸鏈過長產(chǎn)生的累積誤差。
6）過渡法蘭止口公差配合。
矢量擺線減速機與伺服電機共有 3 處公差配合，如圖中①②③所示。為了防止“過定位”，需要將過渡法蘭止口公差放大。
加工工藝要求
矢量擺線減速機對回轉(zhuǎn)軸線的傾斜非常敏感，故加工時必須考慮合適的工藝方案，尤其要保證相應(yīng)的形位公差。
裝配工藝要求
1)裝配環(huán)境要求
矢量擺線減速機必須在足夠清潔的環(huán)境下安裝，安裝過程中不能有任何異物進(jìn)入減速機內(nèi)部，以免使用過程中造成減速機的損壞。
2)裝配工具
包括相應(yīng)規(guī)格的扭矩扳手、定量加油器具、無塵紙、密封膠等。
3)裝配要點
矢量擺線減速機安裝時，螺釘以十字交叉的方式鎖緊，以 4-5 次均等遞增加力至螺釘對應(yīng)鎖緊，完成以后將電機設(shè)定100r/min運行，檢查有無異響。
