在港口無人水平運輸場景中，經(jīng)緯恒潤提供了車、路、網(wǎng)、云、圖全棧式自研解決方案，包含了自動駕駛車輛、路側(cè)車路協(xié)同、全場高可靠定位、5G遠(yuǎn)程駕駛、運營調(diào)度管理、數(shù)字孿生、仿真系統(tǒng)、高精地圖等專業(yè)模塊，組成了一套完整的智慧港口解決方案。
車輛精準(zhǔn)對位系統(tǒng)CPS（Chassis Positioning System）作為港口無人水平運輸系統(tǒng)中影響作業(yè)效果最關(guān)鍵的組成部件之一，需要能夠快速且精準(zhǔn)地為作業(yè)車輛提供具體距離與方向上的引導(dǎo)，從而為實現(xiàn)高度自動化裝卸集裝箱的過程提供保證。CPS系統(tǒng)引導(dǎo)的精確性直接影響作業(yè)車輛的作業(yè)效率與成功率?，F(xiàn)有的傳統(tǒng)CPS主要是基于單線雷達(dá)配合機械旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)對一個區(qū)域的掃描，在多車道作業(yè)場景下，僅能支持一個車道作業(yè)，且切換車道時機械結(jié)構(gòu)需要進(jìn)行較大幅度的移動，導(dǎo)致檢測精度降低，影響整體自動化作業(yè)的流暢性。
為了解決上述問題，經(jīng)緯恒潤自研了CPS系統(tǒng)，其采用多線激光雷達(dá)同時對多個車道進(jìn)行立體覆蓋檢測，利用充足的點云數(shù)據(jù)對箱體與車輛進(jìn)行高精度定位。通過與云端調(diào)度系統(tǒng)進(jìn)行通信交互，無論是有人/無人集卡作業(yè)過程均能實現(xiàn)高效的位置引導(dǎo)，較大地提高了作業(yè)效率。此外，經(jīng)緯恒潤自研CPS系統(tǒng)相較于單線雷達(dá)系統(tǒng)還具有多車道同時檢測、瞬時切換車道、輸出穩(wěn)定跳變幅度小等優(yōu)勢。
系統(tǒng)介紹
經(jīng)緯恒潤CPS系統(tǒng)主要由傳感器、計算單元、通信單元三部分組成。傳感器采用多線激光雷達(dá)方案，可以全面覆蓋待檢測車道，避免了機械機構(gòu)帶來的不穩(wěn)定性，支持多車道同時檢測；計算單元采用經(jīng)緯恒潤自研平臺，可以實現(xiàn)從底層硬件、操作系統(tǒng)到應(yīng)用算法的全流程可控；通訊單元可以支持5G、有線網(wǎng)絡(luò)和V2X等多種通訊鏈路，系統(tǒng)的安裝部署更加靈活。
系統(tǒng)特點
除了傳統(tǒng)的車輛定位及引導(dǎo)功能，經(jīng)緯恒潤CPS系統(tǒng)還依托公司自動駕駛系統(tǒng)的平臺優(yōu)勢，針對現(xiàn)場作業(yè)的痛點問題，形成了以下的特色功能。
▎性能穩(wěn)定，快速響應(yīng)
由于無人集卡作業(yè)對于CPS系統(tǒng)的檢測精度要求更高，同時受CPS系統(tǒng)的作業(yè)環(huán)境限制（往往只能安裝在橋吊的部分位置上），計算單元只能使用嵌入式設(shè)備。經(jīng)緯恒潤CPS系統(tǒng)的檢測算法進(jìn)行針對性優(yōu)化，既滿足在有限算力平臺上長時間穩(wěn)定運行，又保證自動駕駛車輛引導(dǎo)任務(wù)的性能要求。
同時，針對現(xiàn)場作業(yè)異常場景出現(xiàn)概率低、難復(fù)現(xiàn)的問題，經(jīng)緯恒潤CPS可以實時對異常場景數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲和記錄，快速定位和解決問題，提高生產(chǎn)效率。
▎自動清洗，便捷維護(hù)
經(jīng)緯恒潤CPS針對港口散貨裝卸等多沙塵場景，提供了選配的自動清洗裝置，可以完成對于雷達(dá)設(shè)備泥土、污漬的自動化清洗，大大降低日常維護(hù)保養(yǎng)的成本。
應(yīng)用案例
目前，經(jīng)緯恒潤CPS產(chǎn)品已在京唐港集裝箱碼頭部署運營，為港口高級別智能駕駛業(yè)務(wù)自動駕駛系統(tǒng)提供了有力支撐，已經(jīng)可以很好地實現(xiàn)無人智能集卡全自動裝卸箱的整體流程，裝卸箱過程的作業(yè)效率相對人工更高。同時，無人作業(yè)也為安全性提供了保障。
岸橋部署如下圖所示，設(shè)備安裝于岸橋的聯(lián)系梁上。岸橋需要檢測的車道數(shù)量更多，經(jīng)緯恒潤CPS系統(tǒng)的檢測算法做了相應(yīng)調(diào)整，可同時覆蓋橋下各個作業(yè)車道。
岸橋部署
場橋部署如下圖所示，設(shè)備安裝于靠近作業(yè)車道一側(cè)的橋梁上，結(jié)合雷達(dá)FOV視場角計算確?？梢詫τ腥?/span>/無人集卡兩條車道的檢測及精確引導(dǎo)。
場橋部署
